LISTA VARIABILI $ FANUC: 1- $KAREL_ENB --> ABILITAZIONE ALL'USO DEI FILE KAREL 2- $MAXUALRMNUM --> MASSIMO NUMERO DI USER ALLARM 3- $SHFTOV_ENB --> ABILITAZIONE TASTO "SHIFT"+"OVERRIDE" PER SALTI PIU' GRANDI PER LA VELOCITË' 4- $NUMRSPACE --> MODIFICA NUMERO DELLE SPACE FUNCTION UTILIZZABILI 5- $REFPOSMAXNO --> MODIFICA IL NUMERO DELLE REF POSITION UTILIZZABILI (1-10) 6- $UI_CONFIG --> $UI_CONFIG.$READONLY --> ENTER--> 2==FALSE SERVE A TOGLIERE LA PASSWORD PER iPENDANT CONTROL 7-ANDARE IN MENU'-->6 0--> 9--> Host Comm. Poi ANDARE SU PROTOCOL HTTP E FARE "UNLOCK" SU iPendant 8-$PARAM_GROUP --> $SV_OFF_ENB --> Abilita/Disabilita Spegnimento Motori $SV_OFF_TIME --> Tempo dopo il quale si spengono i motori PER COLLEGARMI CON iPENDANT CONTROL: 1- http://192.168.125.1/frh/cgtp/echo.htm --> SOLO VISUALIZZAZIONE 2- http://192.168.125.1/frh/cgtp/cgtp.htm --> POSSIBILE SCRIVERE $ASCII_SAVE=Salvataggio File Testo o Binario ; $SCR_GRP. $M_POS_ENB = TRUE (Bisogna prima abilitare questa variabile) $SCR_GRP[1].$MCH_SPD => visualizza la velocitˆ attuale del TCP. $MOR_GRP[1].$SEGMOVEDIST => visualizza la distanza da percorrere. $MOR_GRP[1].$SEGMOVETIME => visualizza il tempo per raggiungere il punto. $SCR.$T2_LOCK_ENB => BLOCCA LA POSSIBILITË' DI USARE MODALITË' T2 (bisogna farlo in controlled start) VARIABILI LINE TRAKING: • $LSNCH$LNSCH_T$TRK_FLTR_LN = 7 Default Se la metto a 14 o 21 il robot filtra molto di più lÕandamento dellÕencoder e risulta essere meno aggressivo e scattoso. • $ CPCFG.$CPENABLE = False Costant Path Disabilitata • $ Group $ CARTFLTRENB = False Cartesian Filter Disabilitata (HA FATTO SMETTERE IL RUMORE DEI MOTORI) • $ LNCFG_GRP $ SOFT_DELAY = 0 (Default) Incrementare per diminuire il ritardo del robot in partenza nei confronti del nastrino • $ LNCFG_GRP $ SERVO_DELAY = 0 (Default) Incrementare per diminuire il ritardo del robot in partenza nei confronti del nastrino 1: $GROUP[1].$USE_TURNS=1 ; 2: $GROUP[1].$USE_CONFIG=1 ; 3: $SSR.$SINGLESTEP=0 ; 4: $MCR.$CHAIN_RESET=1 ; PER SCRIVERE TASTI FUNZIONE CON COLLEGAMENTI A PAGINE WEB: -$TX_SCREEN ci sono 10 pulsanti visualizzabili